Como hace tiempo que mi nena me incha con el tema de tener una mascota… y como yo no le pienso cumplir el capricho… se me ocurri\u00f3 aunar un poco mis conocimientos y hacerle algo para que se distraiga entre tanto.<\/p>\n
<\/iframe><\/p>\n<p>Este artilugio basicamente hace lo siguiente:<\/p>\n<p>1\u00ba No se cae de las mesas<\/p>\n<p>2\u00ba Si dibuja un circulo en el suelo no sale de \u00e9l (utilizando cinta aisladora negra y siendo el suelo de un color claro)<\/p>\n<p>3\u00ba Si se encuentra con un objeto en frente retrocede y lo esquiva<\/p>\n<p>4\u00ba Si le pasa la mano por el lomo… este se detiene…(mas que nada para mantenerlo controlado, porque he visto que la nena tiene miedo del ruido que hace y no lo toca si escucha algo)<\/p>\n<p>Basado en un PINGUINO \u00abpeque\u00f1o\u00bb 18f2550 ya que me sobrava y tenia poco espacio dentro… adem\u00e1s utilizo varios sensores infrarrojos… y no se asusten los que parecen cartuchos de dinamita son baterias de LIPO (extra\u00eddas\u00a0de una bateria de\u00a0port\u00e1til) poseen un rendimiento inmejorable… puede durar varias horas funcionando el bicho.<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">\n<p style=\"text-align: center;\"><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter size-large wp-image-505\" title=\"DSC_1765a\" src=\"http:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1765a-1024x682.jpg\" alt=\"\" width=\"614\" height=\"409\" srcset=\"https:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1765a-1024x682.jpg 1024w, https:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1765a-300x200.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 614px) 100vw, 614px\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">\n<p style=\"text-align: center;\"><!--more--><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"http:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1766a.jpg\"><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter size-large wp-image-504\" title=\"DSC_1766a\" src=\"http:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1766a-1024x682.jpg\" alt=\"\" width=\"614\" height=\"409\" srcset=\"https:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1766a-1024x682.jpg 1024w, https:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1766a-300x200.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 614px) 100vw, 614px\" \/><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"http:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1768a.jpg\"><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter size-large wp-image-503\" title=\"DSC_1768a\" src=\"http:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1768a-1024x682.jpg\" alt=\"\" width=\"614\" height=\"409\" srcset=\"https:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1768a-1024x682.jpg 1024w, https:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1768a-300x200.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 614px) 100vw, 614px\" \/><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"http:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1769a.jpg\"><img loading=\"lazy\" class=\"aligncenter size-large wp-image-502\" title=\"DSC_1769a\" src=\"http:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1769a-1024x682.jpg\" alt=\"\" width=\"614\" height=\"409\" srcset=\"https:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1769a-1024x682.jpg 1024w, https:\/\/pinguino.walii.es\/wp-content\/uploads\/2011\/04\/DSC_1769a-300x200.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 614px) 100vw, 614px\" \/><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\">\n<p style=\"text-align: left;\">El\u00a0c\u00f3digo\u00a0fuente es:<\/p>\n<p>[sourcecode language=\u00bbpy\u00bb]<br \/>\n\/*<br \/>\nTema: mascota para la ni\u00f1a<br \/>\nAcciones: detector de objetos y diferencias en el terreno, con sensor de apagado en el lomo.<br \/>\nAutor: walterleonardo<br \/>\nPartes: PINGUINO 18f2550, sensores infrarrojos, servo motores modificados<\/p>\n<p>*\/<\/p>\n<p>int stopd=74;\/\/punto quieto de servo modificado<br \/>\nint stopi=72;\/\/punto quieto de servo modificado<br \/>\nint adelantei=250;<br \/>\nint adelanted=1;<br \/>\nint atrasi=1;<br \/>\nint atrasd=250;<br \/>\nint topirdata,frontirdata,bottonirdata,topirdatai,frontirdatai,bottonirdatai;<br \/>\n#define topir 15<br \/>\n#define bottonir 14<br \/>\n#define frontir 13<br \/>\n#define izquierdo 0<br \/>\n#define derecho 1<\/p>\n<p>void lectura() \/\/lectora de sensores<br \/>\n{<br \/>\ntopirdata=analogRead(topir);<br \/>\nbottonirdata=analogRead(bottonir);<br \/>\nfrontirdata=analogRead(frontir);<\/p>\n<p>}<\/p>\n<p>void caida() \/\/accion ante posible caida o modificacion del terreno<br \/>\n{<br \/>\n\/\/detiene marcha<br \/>\nservo.write(izquierdo,stopi);<br \/>\nservo.write(derecho,stopd);<br \/>\ndelay(500);<br \/>\n\/\/atras<br \/>\nservo.write(izquierdo,atrasi);<br \/>\nservo.write(derecho,atrasd);<br \/>\ndelay(1000);<br \/>\n\/\/gira derecha<br \/>\nservo.write(izquierdo,adelantei);<br \/>\nservo.write(derecho,atrasd);<br \/>\ndelay(1000);<br \/>\n\/\/arranca<br \/>\nlectura();<br \/>\nif (bottonirdatai<=bottonirdata-100) caida(); servo.write(izquierdo,adelantei); servo.write(derecho,adelanted); } void atras() \/\/accion ante obstaculo { \/\/detiene marcha servo.write(izquierdo,stopi); servo.write(derecho,stopd); delay(200); \/\/atras servo.write(izquierdo,atrasi); servo.write(derecho,atrasd); delay(500); \/\/gira derecha servo.write(izquierdo,adelantei); servo.write(derecho,atrasd); delay(1000); \/\/arranca lectura(); if (frontirdatai>=frontirdata+50) atras();<br \/>\nservo.write(izquierdo,adelantei);<br \/>\nservo.write(derecho,adelanted);<\/p>\n<p>}<\/p>\n<p>void detiene() \/\/accion de detenerse<br \/>\n{<br \/>\n\/\/detiene marcha<br \/>\nservo.write(izquierdo,stopi);<br \/>\nservo.write(derecho,stopd);<br \/>\ndelay(2000);<br \/>\nlectura();<br \/>\nif (topirdatai>=topirdata+50) detiene();<br \/>\nservo.write(izquierdo,adelantei);<br \/>\nservo.write(derecho,adelanted);<\/p>\n<p>}<\/p>\n<p>void setup()<br \/>\n{<br \/>\nSerial.begin(9600); \/\/serial para debug, puede quitarse<br \/>\n\/\/pero deben quitarse todo lo relacionado<br \/>\nservo.attach(0); \/\/servo izquierdo<br \/>\nservo.attach(1); \/\/servo derecho<br \/>\n\/\/leemos los valores y los guardamos en variables iniciales<br \/>\n\/\/para poder comparar y ademas tener un rendimiento optimo<br \/>\n\/\/en todas las condiciones de luz.<br \/>\n\/\/ya que permite medir la diferencia y no solo una medida x<br \/>\nlectura();<br \/>\ntopirdatai=topirdata;<br \/>\nbottonirdatai=bottonirdata;<br \/>\nfrontirdatai=frontirdata;<br \/>\n}<\/p>\n<p>void loop()<br \/>\n{<br \/>\n\/\/para debug imprimimos los valores en el serial<br \/>\nSerial.printf(\u00abtopirdata = %d \u00ab, topirdata);<br \/>\nSerial.printf(\u00abbottonirdata = %d \u00ab, bottonirdata);<br \/>\nSerial.printf(\u00abfrontirdata = %d\\r\\n\u00bb, frontirdata);<br \/>\n\/\/verificamos que las diferencias no sean muy grandes<br \/>\n\/\/para asi evitar que este cambiando de direccion con cualquier<br \/>\n\/\/minima variaci\u00f3n.<br \/>\nif (topirdatai>=topirdata+50) detiene(); \/\/detiene si detecta diferencias en el sensor superior<br \/>\nif (frontirdatai>=frontirdata+50) atras(); \/\/atras y cambia de sentido si detecta diferencias en el sensor frontal<br \/>\nif (bottonirdatai<=bottonirdata-100) caida(); \/\/atras y cambia de sentido si detecta diferencias en el sensor de terreno<br \/>\ndelay(100);<br \/>\nlectura(); \/\/ordena leer nuevamente los sensores<br \/>\n}<\/p>\n<p>[\/sourcecode]<\/p>\n<p style=\"text-align: left;\">\n<p style=\"text-align: left;\">\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Como hace tiempo que mi nena me incha con el tema de tener una mascota… y como yo no le pienso cumplir el capricho… se…<\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":505,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[3],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/501"}],"collection":[{"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=501"}],"version-history":[{"count":5,"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/501\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":807,"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/501\/revisions\/807"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/505"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=501"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=501"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/pinguino.walii.es\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=501"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}